1. Suuruse järgi:
Suur kiirabiauto (pikk võlli kõrge katus, pikk võlli keskmine katus), väike kiirabi (keskvõlli keskmine katus, lühikese võlli keskmine katus, lamekatus), suured kiirabiautod sobivad kasutamiseks linnades, tee on avar ja tasane ning väikesed kiirabiautod sobivad kasutamiseks maal on tee kitsas, hästi läbitav ja kergelt pööratav.
2. Vastavalt funktsioonile: maastikuautod ja tavalised kiirabiautod. Maastikusõiduautosid kasutatakse ebatasasel mägiteel ja ebaühtlase teega mägistel aladel. Selle tüübi valivad ka paljud välimeeskonnad ja kolm suurt haiglat.
3. Vastavalt eesmärgile: seiretüübi kiirabi (220V toiteallikaga defibrillaatori, monitori, elektrokardiograafi, ventilaatori, röga imemise seadme jne tavapäraseks kasutamiseks), ülekandetüüpi kiirabi (saadaval alaealiste patsientide transportimiseks).